しなやかなメカニズム

しなやかに動くメカニズムを用いた機械システムの研究です．災害救助用やカテーテルとして応用が期待される冗長柔軟マニピュレータや，編み方の組み合わせにより，部位ごとに異なる変形特性を持った布素材の開発をしています．人間や環境に適応し，省エネルギでかつ，シンプルな機構設計を目指しています．

折り紙的可変構造

折り紙工学で不明であった，底面を有する筒状構造の折り畳み方法を解明しました．

受動柔軟関節（MIA：Mechanical Impedance Adjuster）

関節に機械的な柔軟性を持たせた機構です．受動的に関節の柔らかさやばねの平衡点を変更できるため，人間との協調作業ができます．

超冗長マニピュレータ

空気で動く劣駆動（アクチュエータ数より高い自由度での動作）の超冗長マニピュレータ．巻き付き把持を実現します．

火山観測用MUAV（Micro Unmanned Aerial Vehicle）

風に強い全翼機で，簡単に折りたたむことができます．可搬性が高いです．