かしこいメカニズム

メカニズムでマニピュレータの性能を向上させる研究です．ばねの力だけで無重力状態を実現し，任意姿勢を保持できる自重補償機構をもちいて，手術支援マニピュレータや，障害者用パワーアシスト装置を開発しています．安全性や携帯性にも配慮した人間と共生する機械の設計，制御方法を開発しています．

自重補償機構（MGC：Mechanical Gravity Canceller）

ばねの力で自重を補償するマニピュレータの研究を行っています．重いものでも軽々と持ちあがります．写真は，4自由度の自重補償マニピュレータです．

動画は，MGCを水平テーブルの垂直上下運動機構に応用した例です．
任意荷重に対して受動的に調整され，補償が可能となります．

回転軸切り替え機構

ヒンジの連結を受動的に切り替えられることで，多様な形に変形できる機構です．