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調和するメカニズム:Cooperative


調和するメカニズム

環境と機械をインタラクションするシステムの研究をおこなっています.単純な運動機構の組み合わせ方によって運動パターンを変化させるロボットや,形状を利用した変則コマの運動制御手法を開発しています.環境の特性を利用するメカニズムおよび,その制御方法の開発を目指しています.

段差踏破ロボット

回転入力のみで段差踏破が可能な非円形車輪TFWを用いた低コストなロボットです.車輪半径の1.8倍もある段差でも乗り越え可能です.

可変構造型水中ロボット

水中を自在に移動します.厳正直線運動機構によりフレーム部が畳めるため,可搬性にも優れています.動画は,水中ロボコンに参加したときのものです.

受動歩行

省エネルギーな歩行の研究を行っており,その1つにラトルウォーカーがあります.人は歩行時に骨盤を水平回転させています.そこで,震動を特定の回転に変換する特徴的な底面形状を有するラトルバックを,左右対称に2つ連結すると歩行させることができます.