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しなやかなメカニズム:Lithe


しなやかなメカニズム

しなやかに動くメカニズムを用いた機械システムの研究です.災害救助用やカテーテルとして応用が期待される冗長柔軟マニピュレータや,編み方の組み合わせにより,部位ごとに異なる変形特性を持った布素材の開発をしています.人間や環境に適応し,省エネルギでかつ,シンプルな機構設計を目指しています.

折り紙的可変構造

折り紙工学で不明であった,底面を有する筒状構造の折り畳み方法を解明しました.

受動柔軟関節(MIA:Mechanical Impedance Adjuster)

関節に機械的な柔軟性を持たせた機構です.受動的に関節の柔らかさやばねの平衡点を変更できるため,人間との協調作業ができます.

超冗長マニピュレータ

空気で動く劣駆動(アクチュエータ数より高い自由度での動作)の超冗長マニピュレータ.巻き付き把持を実現します.

火山観測用MUAV(Micro Unmanned Aerial Vehicle)

風に強い全翼機で,簡単に折りたたむことができます.可搬性が高いです.