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かしこいメカニズム:Smart


かしこいメカニズム

メカニズムでマニピュレータの性能を向上させる研究です.ばねの力だけで無重力状態を実現し,任意姿勢を保持できる自重補償機構をもちいて,手術支援マニピュレータや,障害者用パワーアシスト装置を開発しています.安全性や携帯性にも配慮した人間と共生する機械の設計,制御方法を開発しています.

自重補償機構(MGC:Mechanical Gravity Canceller)

ばねの力で自重を補償するマニピュレータの研究を行っています.重いものでも軽々と持ちあがります.写真は,4自由度の自重補償マニピュレータです.

動画は,MGCを水平テーブルの垂直上下運動機構に応用した例です.
任意荷重に対して受動的に調整され,補償が可能となります.

回転軸切り替え機構

ヒンジの連結を受動的に切り替えられることで,多様な形に変形できる機構です.