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研究実績

森田研究室業績リスト

論文

Super Multi-joint Manipulator by using Creased Plate and Pneumatic Actuators Arranged Antagonistically Shunon Kikuchi, Yasuyuki Yamada, Ryoichi Higashi, MORITA TOSHIO Journal of Robotics and Mechatronics  Fuji Technology Press Ltd./JSME  27/ 3, 276-285
2015年6月20日

初歩的な力学的内容の習得を目的とした水中ロボットの開発
山縣広和, 森田 寿郎
日本ロボット学会誌  日本ロボット学会  33/ 3, 181-188
2015年4月15日

永久磁石を用いた非接触駆動カムのダイナミクスの数値解析
高櫻 豊樹,森田 寿郎,杉浦 壽彦 日本AEM学会誌  23/ 1, 62-67
2015年3月

各種構え姿勢分析に基づく下肢の運動設計手法
篠崎 裕毅, 森田 ゆい, 森田 寿郎
比較舞踊研究  比較舞踊学会  21, 10-22
2015年3月

Characteristics of actions for sliding walk technique in Japanese traditional performing art
Morita YUI, ODA HITOMI, MORITA TOSHIO
Int. J. Hum Cult Stud.   24 204-216
2014年11月[査読有り]

移動機構“SRIDER-II”を用いた非円形車輪TFWの実用性検討
大木 知彦,森田 寿郎
日本機械学会論文集C編79(804) 2758-2768
2013年8月[査読有り]

歩行時の垂直方向の動揺から上体の位置エネルギを回生する歩行アシスト装置の機構開発
山田 泰之,森田 寿郎 日本機械学会論文集C編79(802) 2025-2036
2013年6月[査読有り]

歩行に連動した脚関節トルク補償機構(問題分析と機構の提案)
山田 泰之,森田 寿郎
日本機械学会論文集C編79(802) 2013-2014
2013年6月[査読有り]

Development of Noncircular Wheel “TFW” for Traveling over a Single Step only by Rotational Movement
大木 知彦,森田 寿郎
Journal of Robotics and Mechatronics   25(2) 375-383
2013年4月[査読有り]

Versatile Ladder-Climbing Carrying Device Driven by One Motor
YASUYUKI YAMADA, RYOTA YOKOTO, TOSHIO MORITA
Journal of Mechanical Systems for Transportation and Logistics   6(1) 15-24
2013年3月   [査読有り]

文楽人形遣いの協調操作を実現する非言語情報通信
櫻 哲郎・成田 友紀・沢井 和也・森田 寿郎・植田 一博
電子情報通信学会論文誌 情報・システム:D   J96-D(1) 195-208
2013年1月   [査読有り]

2リンク機構の運動から知覚される生物性の解析
青野 直也,森田 寿郎,植田 一博
電子情報通信学会論文誌 情報・システム:D   J95-D(5) 1268-1275
2012年5月   [査読有り]

Passive Dynamic Walking Generated with the Rigid Curved Surface by Irregular Motion
YASUYUKI YAMADA, JUNICHI NAKATSUKA, TOSHIO MORITA
Journal of Mechanical Systems for Transportation and Logistics 5(1) 110-119
2012年3月 [査読有り]

Design of Constructing Virtual Gravity for Link Mechanisms
YASUYUKI YAMADA, TOSHIO MORITA
Journal of Mechanical Systems for Transportation and Logistics
5(1) 30-42
2012年3月 [査読有り]

火薬の爆発を利用したシリンダ形跳躍ユニット
平田 大貴,山田 泰之,大室 健,森田 寿郎
日本機械学会論文集C編78(786) 547-556
2012年2月[査読有り]

Kinetic features of sliding walk in Nogaku
SHINSUKE YOSHIOKA, KAZUHIRO UEDA, YUI MORITA, TOSHIO MORITA, SENSHI FUKASHIRO Journal of Trainology   1(1) 10-13
2012年1月   [査読有り]

シリアルリンク機構のための仮想重力機構の解析
山田 泰之,森田 寿郎
日本機械学会論文集C編77(782) 3672-3683
2011年10月[査読有り]

倍力装置を備えた流体式自重補償装置
山田 泰之,森田 寿郎
日本機械学会論文集C編77(779) 2576-2585
2011年7月[査読有り]

機械インピーダンス調節用油圧回路を用いた建設機械の双腕作業における破壊の回避
野原 良太,大室 健,冨田 邦嗣,森田 寿郎
日本機械学会論文集C編77(778) 2269-2279
2011年6月[査読有り]

機械的荷重補償装置の開発
山田 泰之,長坂 俊,森田 寿郎
日本機械学会論文集C編77(777) 2042-2051
2011年5月[査読有り]

肩関節追従機構を有する上腕装具の開発
山田 泰之, 生田目 健次, 大室 健, 森田 寿郎
日本機械学会論文集C編77(775) 933-942
2011年3月[査読有り]

経鼻管抜去防止のための上肢運動抑制装具の開発
山田 泰之,蒲生 洋平,大室 健,森田 寿郎
日本機械学会論文集C編76(771) 3029-3035
2010年11月[査読有り]

自重補償機能を備えた受動柔軟関節機構
見上 慧,小野 義樹,森田 寿郎
日本機械学会論文集C編76(771) 3021-3028
2010年11月[査読有り]

走行環境がベビーカー使用者に与える身体負担の分析
山田 泰之,蒲生 洋平,森田 寿郎
日本機械学会論文集C編76(767) 1804-1811
2010年7月[査読有り]

揺動スライダクランク機構を用いた機械的自重補償装置
山田 泰之,森田 寿郎
日本機械学会論文集C編76(767) 1797-1803
2010年7月[査読有り]

特異姿勢における自由度の拡張を利用してヒンジを再配置できる空間4節リンク機構の設計
大室 健,森田 寿郎
日本機械学会論文集C編76(766) 1503-1513
2010年6月[査読有り]

二段式サイクルラックの駐輪操作における身体負担軽減のためのメカニズム設計
山田 泰之,飯野 広資,森田 寿郎
日本機械学会論文集C編75(760) 3276-3282
2009年12月[査読有り]

文楽人形の協調操作における動作特徴の抽出
櫻 哲郎,森田 寿郎,植田 一博
ヒューマンインタフェース学会論文誌11(3) 255-264
2009年8月[査読有り]

身体動作と練習課題に着目した狂言小舞の習得過程分析
成田 友紀, 森田 ゆい, 植田 一博, 森田 寿郎
比較舞踊研究14(1) 44-56
2009年3月[査読有り]

Compliance Analysis of Construction Machinery Front by Direct Stiffness Method
MURAMOTO HIROAKI, TOMITA KUNITSUGU, MORITA TOSHIO
Journal of Robotics and Mechatronics   20(3) 481-489
2008年6月[査読有り]

精密位置決めを可能とする機械インピーダンス特性を備えた鼻内手術用内視鏡保持装置
金丸 恵輔,森田 寿郎
日本機械学会論文集C1編73(730) 1769-1776
2007年6月[査読有り]

Vertical Planar Underactuated manipulation Using a Gravity Compensation Mechanism
YOSHIKI ONO, TOSHIO MORITA
Journal of Robotics and Mechatronics   17(5) 553-559
2005年10月[査読有り]

An Underactuated manipulation Method using Mechanical Gravity Canceller
Yoshiki ONO, Toshio MORITA
Journal of Robotics and Mechatronics   16(6) 563-569
2004年8月[査読有り]

総説

誌上 サロン・ド・ブンラクザ
吉田 勘彌, 森田 寿郎 文楽通信   (15) 37-42   2012年5月

はじめての精密工学「初歩から見直す機構学」
森田 寿郎 精密工学会誌   77(8) 751-754   2011年8月

二段式サイクルラックの上段の操作性が向上! 無重力をつくるメカニズムが駐輪を進化させる
森田 寿郎 パーキングプレス   (586) 38-39   2010年9月

自重補償機構の設計原理と動作支援技術への応用
森田 寿郎 バイオメカニズム学会誌30(4) 200-204   2006年11月

軽やかな動きを可能にする自重補償機構
森田 寿郎 機械設計49(3) 38-45   2005年2月

バネの力で無重力状態を実現〜自重補償リンク〜
森田 寿郎 ロボコンマガジン   (37) 124-125   2004年12月

Prospects for Hyper Perfomance Robotics and Mechatronics
森田 寿郎 Journal of Robotics and Mechatronics   16(6) 559-562   2004年12月

慶大,肩の回転中心周りの負荷トルクをキャンセルできる 肩の動作補助装具を開発
森田 寿郎 機械設計48 3-3   2004年11月

書籍

日本機械学会 丸善2011年3月ISBN:978-4-88898-201-6

基礎から学ぶ機構学 鈴木 健司,森田 寿郎

オーム社2010年12月ISBN:978-4-274-20957-4

新版ロボット工学ハンドブック編集委員会 コロナ社2005年6月

 

講演・口頭発表等

グラフ理論を組み合わせたラプラスポテンシャルによる未知環境向けオンライン経路生成松井雅彦, 森田 寿郎
第33回 日本ロボット学会学術講演会
2015年9月5日<br>

企画名“水中ロボット作ってみた”ブース展示
山縣 広和
ニコニコ超会議2015 2015年4月25日-2015年4月26日<br>

屈曲跳躍機構を搭載した連結クローラロボットの開発
小礒 竜也,森田 寿郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年05月19日

フレームに可変構造を有する水中ロボットの開発
山縣 広和,森田 寿郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年05月19日

運搬作業支援を目的とした荷重補償力自動調節機構
杉戸 竜二,森田 寿郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年05月19日

火山観測用ロボットのための変形車輪の開発
菊池 駿音, 矢田貝 光,山田 泰之, 石上 玄也, 森田 寿郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会2014   2014年5月27日

受動変形車輪を有する小型ローバの開発
矢田貝 光,山田 泰之, 石上 玄也, 森田 寿郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会2014   2014年5月27日

文楽人形遣いの協調のメカニズム
植田 一博,櫻 哲郎,成田 友紀,沢井 和也,森田 寿郎
第27回人工知能学会全国大会   人工知能学会 2013年6月4日

斜角進入での段差乗り越え適した車輪形状の探索
矢田貝 光,森田 寿郎, 山田 泰之
ロボティクス・メカトロニクス講演会2013   2013年5月24日

ピッチ軸間にロール軸を有する機械式自重補償機構
阿久津 悠,森田 寿郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会2013   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 2013年5月23日

精密把持系における把持スケールがヒト手指の連動性に与える影響の分析
菊池 駿音,平田 清隆,森田 寿郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会2013  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部
門 2013年5月23日

水中ロボットを用いた基礎力学の教育実践
山縣 広和,森田 寿郎
第19期総会講演会  日本機械学会 2013年3月16日

関東支部文楽人形遣いの阿吽の呼吸
植田 一博,櫻 哲郎,成田 友紀,沢井 和也,森田 寿郎
日本認知科学会第29回大会  日本認知科学会  2012年12月13日

2リンク機構による生物学的運動の解析
青野 直也,植田 一博,森田 寿郎
HAIシンポジウム2011HAI(Human-Agent Interaction)運営委員会 2012年12月3日

Passive Walking-Assistance Device Operated by Regenerating the Potential
Energy of the Upper Body
山田 泰之,森田 寿郎
International Conference on Advanced Mechatronic Systems JSME
2012年9月18日

著作物

應義會御輿
依頼者:應義會(登録三田会) 天野研一, 三上明夫, 開発者:理工学部機械工学科 澤田達男, 森田寿郎, 理工学部実験教育センター 相原今朝雄
2015年7月-2015年7月

自重補償によるタイヤローテーション装置
ジョイント-92 (株式会社東邦精機製作所), 森田 寿郎 2014年2月 – 2014年2月
第18回高度技術・技能展「おおた工業フェア」【出展】

荷重補償機構, 自重補償によるタイヤローテーション装置, 自重補償によるウェイトレス遮断機
森田 寿郎 2013年12月 – 2013年12月
メカニズムでつくる無重力リンク~原理モデルからカタログ製品まで~

自重補償によるウェイトレス遮断機
森田 寿郎
2013年10月 – 2013年10月
技あり!ニッポンの底力「ばねの力で支える」手動式遮断機

應義會御輿
依頼者:應義會(登録三田会) 天野研一, 三上明夫, 開発者:理工学部機械工学科 澤田達男, 森田寿郎, 理工学部実験教育センター 相原今朝雄
2013年10月 – 2013年10月

應義會御輿
依頼者:應義會(登録三田会) 天野研一, 三上明夫, 開発者:理工学部機械工学科 澤田達男, 森田寿郎, 理工学部実験教育センター 相原今朝雄
2013年7月 – 2013年7月

自重補償によるウェイトレス遮断機
林総事株式会社, 株式会社東邦精機製作所, 三五商事株式会社, 森田 寿郎 2013年2月 – 2013年2月
第17回高度技術・技能展「おおた工業フェア」【出展】

非円形柔軟車輪TFW搭載車両SRIDER-II, 無人観測飛行機PteraPod
大木 知彦, 宮川 泰, 森田 寿郎 2012年12月 – 2012年12月
慶大、災害ロボ開発 陸と空から噴火監視【新聞】

非円形柔軟車輪TFW搭載車両SRIDER-II, 無人観測飛行機PteraPod
大木 知彦, 宮川 泰, 森田 寿郎 2012年12月 – 2012年12月
第13回慶應科学技術展「火山観測のための小型無人機」【出展】

自重補償によるウェイトレス遮断機
株式会社東邦精機製作所, 森田 寿郎 2012年11月 – 2012年11月
よい仕事おこしフェア2012【出展】

應義會御輿
依頼者:應義會(登録三田会) 天野研一, 三上明夫, 開発者:理工学部機械工学科 澤田達男, 森田寿郎, 理工学部実験教育センター 相原今朝雄
2012年10月-2012年10月

自重補償によるウェイトレス遮断機
林総事株式会社, 株式会社東邦精機製作所, 三五商事株式会社, 森田 寿郎 2012年10月 – 2012年10月
江戸・TOKYO技とテクノの融合展2012【出展】

自重補償によるウェイトレス遮断機
林総事株式会社, 株式会社東邦精機製作所,
三五商事株式会社, 森田 寿郎 2012年7月 – 2012年7月
第8回ビジネスフェア【出展】

自重補償によるタイヤローテーション装置, 自重補償によるウェイトレス遮断機
東邦精機製作所,森田 寿郎 2012年4月 – 2012年4月
試作市場2012【新聞】

自重補償によるタイヤローテーション装置, 自重補償によるウェイトレス遮断機
林総事株式会社, 株式会社東邦精機製作所, 三五商事株式会社, 森田 寿郎 2012年4月 – 2012年4月
試作市場2012【出展】

自重補償によるタイヤローテーション装置, 自重補償によるウェイトレス遮断機
林総事株式会社, 株式会社東邦精機製作所, 三五商事株式会社, 森田 寿郎 2012年2月 – 2012年2月
第16回高度技術・技能展「おおた工業フェア」【出展】

無人観測飛行機
宮川 泰,森田 寿郎 2011年12月 – 2011年12月

應義會御輿
依頼者:應義會(登録三田会) 天野研一, 三上明夫, 開発者:理工学部機械工学科 澤田達男, 森田寿郎, 理工学部実験教育センター 相原今朝雄 2011年10月 – 2011年10月

MGC: Mechanical Gravity Canceller
森田 寿郎 2011年5月 – 2011年5月

自重補償によるタイヤローテーション装置, 自重補償によるウェイトレス遮断機
林総事株式会社, 株式会社東邦精機製作所, 三五商事株式会社, 森田 寿郎 2011年3月 – 2011年3月

自重補償によるタイヤローテーション装置, 自重補償によるウェイトレス遮断機
株式会社東邦精機製作所, 森田 寿郎 2011年3月 – 2011年3月
試作市場2011【出展】

センサ内蔵型文楽人形「政岡」
森田 寿郎 2011年3月 – 2011年3月

ンサ内蔵型文楽人形「政岡」
森田 寿郎 2010年12月 – 2010年12月

應義會御輿
依頼者:應義會(登録三田会) 天野研一, 三上明夫, 開発者:理工学部機械工学科 澤田達男, 森田寿郎, 理工学部実験教育センター 相原今朝雄 2010年10月 – 2010年10月

應義會御輿
依頼者:應義會(登録三田会) 天野研一, 三上明夫, 開発者:理工学部機械工学科 澤田達男, 森田寿郎, 理工学部実験教育センター 相原今朝雄 2010年7月 – 2010年7月

センサ内蔵型文楽人形「政岡」
森田 寿郎 2009年12月 – 2009年12月

センサ内蔵型文楽人形「政岡」
2008年12月 – 2008年12月

センサ内蔵型文楽人形「政岡」
森田 寿郎 2008年12月 – 2008年12月

センサ内蔵型文楽人形「政岡」
森田 寿郎 2008年10月 – 2008年10月

肩関節追従機構を有する上腕装具
森田 寿郎 2005年11月 – 2005年11月

肩関節追従機構を有する上腕装具
森田 寿郎 2005年3月 – 2005年3月

MGC: Mechanical Gravity Canceller
森田 寿郎 2005年2月 – 2005年2月

肩関節追従機構を有する上腕装具
森田 寿郎 2005年1月 – 2005年1月

MGC: Mechanical Gravity Canceller, 肩関節追従機構を有する上腕装具
森田 寿郎 2004年12月 – 2004年12月

MGC: Mechanical Gravity Canceller
森田 寿郎 2004年12月 – 2004年12月

MGC: Mechanical Gravity Canceller
森田 寿郎 2004年12月 – 2004年12月

MGC: Mechanical Gravity Canceller, 肩関節追従機構を有する上腕装具
森田 寿郎 2004年12月 – 2004年12月

MGC: Mechanical Gravity Canceller
森田 寿郎 2004年9月 – 2004年9月

MGC: Mechanical Gravity Canceller
森田 寿郎 2004年9月 – 2004年9月

特許

特願2014-115091 : 荷重補償装置及び補償荷重調整方法
杉戸 竜士,森田 寿郎特願2012-257854 : 車輪及びその車輪を有する車両

大木知彦,森田寿郎

特願2012-056929 : 鉄道用テンションバランサ

原田崇史,田中宏昌,森田寿郎

特願2012-032865 : 脚補助装置

特願2011-236252 : 荷重補償装置
山田 泰之

特開2011-240487 : 荷重補償機構:PCT経由日本特許
山田 泰之

特願2010-189375 : 外力緩衝装置
山田泰之,桑原克英

US2012/0186380 : 荷重補償装置:PCT各国特許(日本を除く)
山田 泰之

特願2009-167591 : 流体式荷重補償装置

山田 泰之

特願2009-166964 : 押しばね式機械的荷重補償装置
山田 泰之

特開2012-161846 : 回動機構

山田 泰之

201080031332.6 : 荷重補償機構:PCT各国特許(日本を除く)
山田 泰之

特許第5513090号 : ヒンジ型機械的荷重補償装置
見上慧,小野義樹

特許第5485656号 : 補償重量切替式荷重補償装置
山田 泰之,長坂 俊

特許第5475527号 : 自重補償型脚歩行アシスト装置
山田 泰之

特許第5429938号 : 自重補償型歩行補助装置

山田 泰之

特許第4849652号 : 荷重補償装置:PCT経由日本特許
山田 泰之

特許第4144021号 : 機械的自重補償装置
森田 寿郎

受賞

2013年02月
(公財)大田区産業振興協会
第24回大田区中小企業 新製品・新技術コンクール 奨励賞
受賞者: 林総事株式会社,株式会社東邦精機製作所,
     三五商事株式会社,慶応義塾大学 森田 寿郎
2009年06月
日本デザイン学会第56回春季研究発表大会
 グッドプレゼンテーション賞
『文楽人形の動作表現技術の解明
     -協調操作を実現する動作要素”ほど”の抽出-』
受賞者: 櫻 哲郎,森田 寿郎,植田 一博
2008年03月
慶應義塾大学 理工学部 機械工学科 機械工学科教育貢献賞
受賞者: 森田 寿郎
2006年09月
日本ロボット学会
日本ロボット学会第21回研究奨励賞
『底面形状を利用した回転体の変則運動生成』
受賞者: 中塚潤一,森田 寿郎
2004年12月
計測自動制御学会システムインテグレーション部門
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
ベストセッション講演賞
『自重補償機構を利用した垂直面内劣駆動マニピュレーション』
受賞者: 小野 義樹, 森田 寿郎
2000年05月
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門ROBOMEC賞
『指先圧力調節可能なロボットハンド機構の設計と開発』
受賞者: 森田寿郎, 児嶋環, 菅野重樹
1997年09月
日本ロボット学会日本ロボット学会第12回研究奨励賞
『7自由度MIAアームの開発』
受賞者: 森田寿郎, 菅野重樹

その他

最先端の機械設計の研究成果をいかして画期的な装置を共同開発 ウインテスト株式会社, 森田 寿郎 ものづくりコーディネー   ターと横浜企業30の事例  公益社団法人横浜企業経営支援財団(IDEC)  33  2015年3月

第24回大田区中小企業新製品・新技術コンクール技術発表 (林総事株式会社, 株式会社東邦精機製作所, 三五商事株式会社, 森田 寿郎)2012年9月

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二年ぶり!ソフトボール大会初戦敗退

理工学部ソフトボール大会第1回戦(対 内山研究室)が行われました!

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お花見に行ってきました!!

4月初めにお花見に行ってきました!! B4のみんなが準備

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史上初の快挙!ソフトボール大会3回戦敗退

ソフトボール大会3回戦が11月11日に開催されました!

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史上初の快挙!ソフトボール大会2回戦突破

ソフトボール大会2回戦が10月24日に開催されました!

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研究室見学希望の3年生の皆様へ(2016年)

研究室見学の時間について 以下の時間帯にお越しください ・

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